En 1776, Charles Wilson Peale montó un telescopio en un rifle como ayuda para apuntar, pero no logró darle distancia entre el ojo del tirador y el ocular. Según documentación de la época, en el año 1835 Morgan James y el ingeniero John Chapman diseñaron las primeras miras telescópicas, produciéndolas en Utica, Nueva York. En 1855, William Malcom comienza la fabricación de su propia mira, con modelos que poseían entre tres y 20 aumentos y que fueron profusamente utilizadas durante la Guerra Civil. Mientras tanto, en Europa, más precisamente en Austria, August Fiedler –comisionado por el Príncipe Reuss– construyó una primera mira telescópica práctica basada en un telescopio refractor en 1880. Paralelamente, se fue perfeccionando el conjunto óptico para lograr un eye relief (distancia del ocular al ojo) mayor. El mejor ejemplo de esto es la mira alemana ZF41 utilizada durante la guerra en los Mauser K98. Las miras telescópicas se clasifican en términos de aumentos ópticos (es decir, potencia) y el diámetro de la lente del objetivo. También hay miras telescópicas con aumentos variables, en las que la ampliación se puede variar operando manualmente un mecanismo de zoom.